区分比重控制器的控制规律的方法有哪些？

P控制器实际上是增加控制器的增益，可以减小稳态误差，提高控制精度，但会减小系统的相对稳定性，甚至使闭环系统部稳定。PI控制器相当于加入一个位于原点的开环极点，同时也加一个位于S左半平面的开环零点。

使系统的性别提高一级，主要是消除减小系统稳态误差(极点)，减小系统的阻尼程度(零点)。PI控制器主要是改善的系统的稳定性能。PID控制器相当于加入一个位于原点的开环极点，同时也加2个位于S左半平面的开环零点。使系统的性别提高一级与PI相比，除了提高稳态性能以外，在提高系统动态性能方面，具有更大的优越性。

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